v1  =  {x1, 
          y1, z1};
v2  =  {x2, y2, z2};
v3  =  {x3, y3, z3};
p1  =  {s1, v1};
p2  =  {s2, v2};
p3  =  {s3, v3};

(* 
      represent a vector to be rotated *) 
vA  =  {xa, ya, za};
wB  =  {0, {xb, yb, cb}};

;