xrot[r_, 
        p_]  := (d = 
          r*3.141596535/
              180 ; 
{p[[1]], 
Cos[
                d]*p[[2]] - Sin[d]*p[[3]], 
          Sin[d]*p[[2]] + 
            Cos[d]*p[[3]]})
xSCrot[s_, c_, 
        p_] := {p[[1]], 
c*p[[2]] - s*p[[3]], 
        s*p[[2]] + c*p[[3]]}
yrot[r_, 
          p_]  := (d = 
            r*3.141596535/180 ;  {Cos[d]*p[[1]] + Sin[d]*p[[3]], 
            p[[2]], 
            Sin[d]*p[[2]] - 
              Cos[d]*p[[3]]});
ySCrot[s_, c_, p_]  := {c*p[[1]] + s*p[[3]], 
          p[[2]], -s*p[[1]] + 
            c*p[[3]]};
zrot[r_, 
        p_]  :=  (d = 
          r*3.141596535/180 ; {Cos[d]*p[[1]] - Sin[d]*p[[2]], 
          Sin[d]*p[[1]] + Cos[d]*p[[2]], p[[3]]}); 
    zSCrot[s_, c_, p_]  :=  {c*p[[1]] - s*p[[2]], 
        s*p[[1]] + c*p[[2]], p[[3]]};
len[p_]  :=  
        Sqrt[p[[1]]*p[[1]] + p[[2]]*p[[2]] + 
            p[[3]]*p[[3]]];

q1 = {0, 0, Sqrt[3*3 + 4*4 + 5*5]}

N[len[q1], 2]

q2  =  N[xSCrot[ 4/Sqrt[50], Sqrt[34]/Sqrt[50], pnt], 2]

N[len[q2], 2]

q3  = N[ySCrot[3/Sqrt[34], 5/Sqrt[34], q2], 2]

\(Evaluate[%]\d\)